Née en avril 1929, Madeleine Marion suit les cours du Conservatoire national supérieur d'art dramatique à Paris dans les années 50. Elle affectionne particulièrement les tragédies et rencontre Antoine Vitez, personnage central et influent du théâtre français d'après-guerre, qui la met en scène régulièrement : elle joue Le Soulier de satin de Paul Claudel, en 1987, dans la cour du palais des Papes au festival d'Avignon.
Son nom est associé aux plus grandes pièces du théâtre : Trois Soeurs de Tchekhov, mise en scène par Sacha Pitoëff, Edouard VII de William Shakespeare mise en scène par Roger Planchon. Professeur d'interprétation au Conservatoire entre 1988 à 1995, elle entre en 2002 à la Comédie-Française au grand bonheur de l'Administrateur général de la Comédie-Française Muriel Mayette qui, dans un hommage, la décrit ainsi : "[Cette] grande femme à la voix chaude, aux yeux de velours était l'amie de tous. Sa voix respirait Claudel naturellement et ses accents chantants modulaient toujours singulièrement les textes."
L'univers du cinéma a également eu le privilège de travailler avec elle puisqu'elle a tourné dans quelques films, comme Une femme douce de Robert Bresson, L'Etat de grâce de Jacques Rouffio, Le Soulier de satin de Manoel de Oliveira et Cyrano de Bergerac de Jean-Paul Rappeneau et La Vie de Marianne de Benoît Jacquot.